API 설계할 때 RESTful이 뭔지 아직도 헷갈립니다

REST API를 설계하고 있는데, "RESTful하다"의 기준이 뭔지 잘 모르겠습니다.

URL은 명사로? HTTP 메서드는 꼭 지켜야 하나? HATEOAS는 뭔데? 실무에서 진짜 RESTful하게 만드는 곳이 있긴 한가요?