기술 부채 어떻게 관리하시나요?

프로젝트가 2년째인데 기술 부채가 산더미입니다. 급하게 만든 코드, TODO 주석, deprecated된 라이브러리...

리팩토링 시간을 따로 확보하고 싶은데 PM은 기능 개발만 요구하고, 기술 부채는 눈에 안 보이니까 우선순위에서 항상 밀립니다.

기술 부채 관리 어떻게 하시나요?